本次毕业设计实现快速、准确的地面和障碍检测，为盲人出行提供高效辅助。选用深度相机和姿态角传感器获取三维环境信息，本文对其工作原理进行了说明。提出了一种地面和障碍检测的算法——图像边缘和区域边界辅助的区域生长法。该算法的特点是，根据图像的边缘信息获取种子点，参考图像边缘信息和阈值控制种子生长，根据区域边界信息对生长结果进行合并和排除筛选。本文展示不同高度、不同姿态的相机对不同环境中的地面和障碍的检测实验结果。实验表明，基于深度相机和姿态角传感器的地面和障碍检测方法能够实现较高的地面和障碍检测正确率。
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