机器人系统软件构成：
1.实时环境: Linux/Windows/Sylix/Vxworks
2.现场总线:EtherCAT/TSN/CCLink/Profinet/RTEX
3.硬件接口(Hardware API):
-适配各类传感器(视觉,力控等),
-提供驱动层接口-适配伺服驱动器,通讯端子
4.运动控制(Motion Control): 符合PLCOpen标准(单轴/轴组)
5.机器人控制(Robot Control):
-基于机器人模型的动力学,运动学控制算法,并且可以提供定制化接口
6.运动规划(Planning):基于视觉等外部传感器的高级规划功能
7.人工智能(Deep Learning):深度学习/强化学习等框架的调用平台
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